1.TMC2209设置各轴电流
 XYZ轴使用48高度0.9度电机其电流设置为：
   run_current: 1.0
   hold_current: 0.8
挤出机使用23高度1.8度电机其电流设置为：
  run_current: 0.8
 hold_current: 0.8
 
2.调整最长挤出限制
max_extrude_cross_section:100
 
3.开始打印脚本
    G28                            ; home all axes
    G32
    G1 Z20 F3000                   ; move nozzle away from bed
    G1 X20 Y0 Z0.3 F3000 
    G92 E0
    G1 X40 E50 F100
    G1 X50 F2100
    G92 E0
4.提前压力调整
 参考文章：https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/docs/Pressure_Advance.md 
 步骤：
下载STL并切片https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/docs/prints/square_tower.stl 
切片设置：成高为喷嘴直径的75%，填充0%，外圈2圈，速度100mm/s
开始打印前发送 
SET_VELOCITY_LIMIT SQUARE_CORNER_VELOCITY=1 ACCEL=500

近端：TUNING_TOWER COMMAND=SET_PRESSURE_ADVANCE PARAMETER=ADVANCE START=0 FACTOR=.005
远端：TUNING_TOWER COMMAND=SET_PRESSURE_ADVANCE PARAMETER=ADVANCE START=0 FACTOR=.020













找到打印拐角比较完美的一段，测量这里到底部的距离。代入公式： <measured_height> * <factor>（例如远程测试出值为12.9， 12.90 * .020将为.258。）
将这个值写入配置文件：
pressure_advance = 0.258
 
5.切片注意：
禁用回抽滑行，coast at end 查看全部

 
 1.各轴行程及驱动设置：
[stepper_x]下：
position_endstop: 510
position_max: 510
[tmc2209 stepper_x]

[stepper_y]下：
position_endstop: 510
position_max: 510
[tmc2209 stepper_y]
 
[stepper_z]下:
position_max: 510
[tmc2209 stepper_z]
[tmc2209 stepper_z1]
[tmc2209 stepper_z2]
[tmc2209 stepper_z3]
 
[extruder]下：
[tmc2209 extruder]
 
2.脉冲设置：
假如使用的是0.9度电机，将响应的轴步距除以2
XY轴：
step_distance: 0.00625
4路Z轴：
step_distance: 0.00125
 
3.设置各轴回原点速度
XY轴
  homing_speed: 120
Z轴
homing_speed: 35.0
 
4.限位开关的确认：
发送QUERY_ENDSTOPS会返回当前限位开关的状态，让限位开关碰触或离开，检查返回的状态是否正确。
在未碰触到的时候返回open,碰触到返回TRIGGERED，假如状态是相反的，需要设置下限位开关管脚的取反endstop_pin。
 
 5确认下各电机单独运行是否良好，
发送STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_x 左侧电机会微幅度的正反旋转。
发送STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_y 右侧电机会微幅度的正反旋转。
发送STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z电机会微幅度的上下拉动皮带。
发送STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z1电机会微幅度的上下拉动皮带。
发送STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z2 电机会微幅度的上下拉动皮带。
发送STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z3 电机会微幅度的上下拉动皮带。
 
关于发送命令的小技巧：假如你忘记了发命令怎么拼写，发送一个help,将列出命令，复制到发送窗口。发送窗口保留一定的历史记录，使用上下键可以调出历史命令。
 
  6.确认XY轴归零的运动方向，G28 XY的动作应该是先X轴往右边靠，碰到限位开关停止，再Y往后靠，碰到限位开关停止。
假如喷头运动方向不是这样，请参考说明调整轴的方向，同时注意电机线插在主板的位置，左侧电机插在主板的X轴上，右侧电机插在主板Y轴上。
这里需要说明一点，Corexy结构要控制喷头移动X或者Y需要两路电机协同工作的，不是单一个电机运动。
设置电机方向的方法是在相应轴的dir_pin: 加！和去掉！。
例如X轴的正反方向是这样的 dir_pin: P2.6 或 dir_pin:!P2.6。
 
 
 
7.完成XY轴调试后我们现在可以精确移动XY并取得坐标。让喷头位于Z轴限位开关的正上方，发送M114返回当前坐标，将这个XY坐标写入配置中homing_override：
gcode:
   G90
   G0 Z5 F600
   G28 X Y
   ##   XY Location of the Z Endstop Switch
   ##   Update X0 and Y0 to your values (such as X157, Y305) after going through
   ##   Z Endstop Pin Location Definition step.
##收到的M114XY坐标，填写在这里   #G0 X0 Y0 F3600
   G0 X308 Y509 Z30 F3600

   G28 Z
   G0 Z10 F1800
 
修改后G28指令的动作是先抬升Z轴，XY归零，喷头移动到Z限位上方，Z轴开始下降，直到碰触限位开关后再抬升１０ｍｍ。假如观察Ｚ轴运动方向和这个相反，请取反下４个Z轴的dir_pin。
 
8.平台探针设置，发送QUERY_PROBE。远离平台时，探针上的灯不亮，返回open。接近平台探测到金属红灯亮起，返回triggered。假如情况想反，需要取反下探针pin脚：pin: !z:P1.24
 
9.探针的单点精度测试。
喷头移动到平台上方的任意位置，发送PROBE_ACCURACY。将对该点进行精度测试。

Send: PROBE_ACCURACY Recv: // PROBE_ACCURACY at X:408.000 Y:268.000 Z:13.000 (samples=10 retract=3.000 speed=10.0 lift_speed=10.0) Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.392500 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.390000 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.388750 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.387500 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.386250 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.385000 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.385000 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.385000 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.385000 Recv: // probe at 408.000,268.000 is z=6.385000 Recv: // probe accuracy results: maximum 6.392500, minimum 6.385000, range 0.007500, average 6.387000, median 6.385625, standard deviation 0.002512
 10.Z offset的适应调整，Z回原点后，移动喷头到平台上方。发送Z_ENDSTOP_CALIBRATE，再多次发送TESTZ Z=0.1，修改0.1这个值（可以为负值），让喷嘴距离屏幕面差不多0.1mm左右距离。完成后发送ACCEPT,再发送SAVE_CONFIG。
 
11平台4角调平，各轴先回原点，再发送Quad_Gantry_Level，将自动调平XY龙门架。在移动轴的过程中可能探针被触发，将停止调平。需要调整下探针的安装高度，再返回上一步继续调。
 
   常见故障：
1.MCU 'z' shutdown: ADC out of range,
确认热敏电阻的接线正确，对调下树莓派2路方口USB线。 查看全部

生成固件
进入在上一步中，安装好的klipper代码目录
cd ~/klipper make menuconfig
处理器选择：lpc1768 with 100Mhz





 
make clean
make
在out文件夹下产生一个klipper.bin文件（这个就是我们要的SKR1.3固件）。
 
2.拷贝固件
 要把树莓系统里面的文件拷贝到电脑上有很多种方法。使用winscp工具上传下载是比较方便的，后面的修改配置文件也可以使用这个工具在电脑上编辑，上传到树莓派上。
winscp上传下载工具
我们把前面的klipper.bin这个文件下载到电脑,把它重名名为firmware.bin。然后拔出两块SKR1.3上面的2张TF卡（出厂是128M的），插入电脑，可以把原来在TF卡上的固件加个.bak的后缀名，再把上面改名后的我文件（从树莓派上生成下载下来的firmware.bin）拷贝到每个卡里面（两个板子的两个固件一样的）。 3.配置klipper与主板的连接
打开octoprint配置，添加一项/tmp/printer的通信后点击保存。
  




 保持后再此来到通信端口配置，选择刚才的/tmp/printer




  4.获取配置文件
把这个文件下载到树莓派/home/pi
默认配置文件
更名为 printer.cfg
5.配置两路USB端口
ls -l /dev/serial/by-path/
将获取到的两行类似这样的代码“platform-3f980000.usb-usb-0:1.5:1.0”
复制到printer.cfg中的这一行的末尾接上 serial: /dev/serial/by-path/
再到octoprint终端中发送FIRMWARE_RESTART
 6.修改各轴配置
各轴行程：
position_endstop
position_max
把这些[tmcXXXX ...]的，都改成tmc2209
 
根据自己的机器修改[quad_gantry_level]
改完这些，到octoprint发送FIRMWARE_RESTART，点到klipper插件上看看有没有什么错误提示。
 
7.LCD mini12864 RGB的配置
 https://wiki.fysetc.com/Mini12864_Panel/  参考来源
在接入主板之前需要说明下，这个屏幕带的两根排线和SKR1.3的插槽是反的，所以防呆头凸出来的位置需要用锉刀磨平，或者用刀削平后反插入在插槽中。









 
在配置文件中的lcd代码段添加如下内容：
######################################################################
# Fysetc Mini 12864Panel v2.1 (with neopixel backlight leds)
######################################################################

[display]
lcd_type: uc1701
cs_pin: EXP1_3
a0_pin: EXP1_4
rst_pin: EXP1_5
contrast: 63
encoder_pins: ^EXP2_5, ^EXP2_3
click_pin: ^!EXP1_2

## Some micro-controller boards may require an spi bus to be specified:
#spi_bus: spi
## Alternatively, some micro-controller boards may work with software spi:
#spi_software_miso_pin: EXP2_1
#spi_software_mosi_pin: EXP2_6
#spi_software_sclk_pin: EXP2_2

[output_pin beeper]
pin: EXP1_1

[neopixel fysetc_mini12864]
pin: EXP1_6
chain_count: 3
color_order_GRB: False
initial_RED: 0.4
initial_GREEN: 0.4
initial_BLUE: 0.4

######################################################################
 
在配置文件的X/Y Stepper Settings代码段之前添加如下代码：
########################################
# EXP1 / EXP2 (display) pins
########################################
[board_pins]
# aliases:
# EXP1 header
EXP1_1=P1.30, EXP1_3=P1.18, EXP1_5=P1.20, EXP1_7=P1.22, EXP1_9=<GND>,
EXP1_2=P0.28, EXP1_4=P1.19, EXP1_6=P1.21, EXP1_8=P1.23, EXP1_10=<5V>,

# EXP2 header
EXP2_1=P0.17, EXP2_3=P3.26, EXP2_5=P3.25, EXP2_7=P1.31, EXP2_9=<GND>,
EXP2_2=P0.15, EXP2_4=P0.16, EXP2_6=P0.18, EXP2_8=<RST>, EXP2_10=<NC>

# Pins EXP2_1, EXP2_6, EXP2_2 are also MISO, MOSI, SCK of bus "ssp0"# See the sample-lcd.cfg file for definitions of common LCD displays.
 
 
保存后发送在octoprint终端发送 FIRMWARE_RESTART，成功后屏幕亮起，显示字样。
 




 
提示：如下3行的值是设置RGB配色
initial_RED: 0.4
initial_GREEN: 0.4
initial_BLUE: 0.4
 
  本文大部分引述自：
https://raw.githubusercontent.com/VoronDesign/VoronUsers/master/firmware_configurations/klipper/eddie/SKR%201.3%20Setup%20Guide.pdf
                                               下一篇运动轴的调试及故障排除 查看全部

  玩FDM打印机固件最早都是marlin入门的，之后才有各类固件。今天新接触一款固件，比较特别，其介绍是这么说的：





高精度步进运动。在计算打印机移动时，Klipper利用应用处理器（例如低成本的Raspberry Pi）。应用处理器确定何时步进每个步进电机，压缩这些事件，将它们发送到微控制器，然后微控制器在请求的时间执行每个事件。每个步进事件的计划精度为25微秒或更高。该软件不使用运动学估计（例如Bresenham算法），而是根据加速度的物理性和机器运动学的物理性来计算精确的步长。更精确的步进运动可以使打印机运行更安静，更稳定。
 
同类最佳的性能。Klipper能够在新旧微控制器上实现较高的步进率。即使是旧的8位AVR微控制器，也可以获得每秒超过175K步的速率。在最新的微控制器上，每秒可能超过50万步的速率。更高的步进速度可实现更高的打印速度。步进事件计时即使在高速下也保持精确，从而提高了整体稳定性。
 
Klipper支持带有多个微控制器的打印机。例如，一个微控制器可用于控制挤出机，而另一个则可控制打印机的加热器，而第三个可控制打印机的其余部分。Klipper主机软件实现了时钟同步，以解决微控制器之间的时钟漂移。启用多个微控制器不需要特殊的代码-只需在配置文件中添加几行即可。
 
通过简单的配置文件进行配置。无需重新刷新微控制器即可更改设置。Klipper的所有配置都存储在一个易于配置的标准配置文件中。这样可以更轻松地设置和维护硬件。
 
可移植代码。Klipper适用于基于ARM，AVR和PRU的微控制器。现有的“ reprap”样式打印机无需硬件修改即可运行Klipper-只需添加Raspberry Pi。Klipper的内部代码布局也使它更容易支持其他微控制器架构。
 
更简单的代码。Klipper对于大多数代码使用非常高级的语言（Python）。运动学算法，G代码解析，加热和热敏电阻算法等都是用Python编写的。这使得开发新功能更加容易。
 
Klipper使用“迭代求解器”从简单的运动方程式中计算出精确的步长。这使得将Klipper移植到新型机器人上变得更加容易，并且即使在复杂的运动学中也可以保持定时精确（不需要“线段分割”）。
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Klipper对挤出机实施“压力提前”算法。正确调整压力后，压力会降低挤出机的渗出液。
 
与Octoprint一起使用。这允许使用常规的Web浏览器来控制打印机。运行Klipper的同一Raspberry Pi也可以运行Octoprint。
 
标准的G代码支持。支持由典型“切片器”生成的通用g代码命令。人们可能会继续将Slic3r，Cura等与Klipper一起使用。
 
支持多个挤出机。还支持带有共享加热器的挤出机和独立托架上的挤出机（IDEX）。
 
支持笛卡尔，增量和corexy样式的打印机。
 
自动床平整支持。可将Klipper配置为用于基本床倾斜检测或全网状床调平。如果床使用多个Z步进器，则Klip​​per还可通过独立操作Z步进器来进行调平。支持大多数Z高度探针，包括伺服激活的探针。
 
自动增量校准支持。校准工具可以执行基本的高度校准以及增强的X和Y尺寸校准。可以使用Z高度探针或通过手动探测进行校准。
 
支持通用温度传感器（例如，通用热敏电阻，AD595，AD849x，PT100，MAX6675，MAX31855，MAX31856，MAX31865）。还可以配置定制热敏电阻和定制模拟温度传感器。
 
默认情况下启用基本的加热器保护。
 
支持标准风扇，喷嘴风扇和温度控制风扇。打印机闲置时无需保持风扇运转。
 
支持TMC2130，TMC2208 / TMC2224，TMC2209，TMC2660和TMC5160步进电机驱动器的运行时配置。还通过AD5206，MCP4451，MCP4728，MCP4018和PWM引脚支持传统步进驱动器的电流控制。
 
支持直接连接到打印机的普通LCD显示器。还可以使用默认菜单。
 
持续加速和“超前”支持。打印机的所有动作将逐渐从静止状态加速到巡航速度，然后减速回到静止状态。将对G代码移动命令的输入流进行排队和分析-将优化相似方向上的移动之间的加速度，以减少打印停顿并改善总体打印时间。
 
Klipper实现了一种“步进相位终止器”算法，可以提高典型终止器开关的精度。适当调整后，它可以改善印刷品的第一层底布附着力。
 
支持限制“曲折”运动的最高速度，以减少打印机的振动和噪音。有关 更多信息，请参见运动学文档。
 
示例配置文件可用于许多普通打印机。
 
官方地址：https://github.com/KevinOConnor/klipper
在其安装介绍里是这么说明的：
该软件将与OctoPrint一起在Raspberry Pi计算机上运行。建议Raspberry Pi 2、3或4作主机。
 
下面开始实操：
那么我们要装klipper必须在树莓派上跑octoprint.
1.下载合适的镜像，并刷入高速稳定的TF卡中，插入树莓派进行启动。
 树莓镜像地址：https://www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-os/

[Raspberry Pi OS (32-bit) with desktop]Raspberry Pi OS (32-bit) with desktopImage with desktop based on Debian Buster
建议选择上面的系统镜像，不建议带recommended software的镜像，因为会和klipper的安装有冲突。
 
提示，默认系统不开启ssh，在烧入镜像后在boot分区下新建一个不带后缀名的ssh文件，可以开启ssh。
登入进去后马上修改pi的默认密码，然后修改成国内软件源。
 
编辑 /etc/apt/sources.list 文件，
删除原文件所有内容，用以下内容取代：
deb https://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib
deb-src https://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib
完成后 sudo apt update 
2.安装Octoprint
官方地址：https://github.com/OctoPrint/OctoPrint
 
详细步骤：
sudo apt upgrade
cd ~
sudo apt install virtualenv
 virtualenv venv
./venv/bin/pip install OctoPrint
 完成安装后添加开机自启动：
编辑/etc/rc.local
添加这行:
su pi -c "exec /home/pi/venv/bin/octoprint serve"
 
sudo reboot
在路由器中找到树莓派ip地址，加上:5000访问
 
3.安装Klipper
cd ~
git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper
./klipper/scripts/install-octopi.sh
cd ~/klipper/

 
完成后安装下octoprintd 的插件，OctoKlipper
 
                           下一篇，使用Klipper刷SKR1.3固件并配置
 
 
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官方网站：
http://vorondesign.com/voron2.4
 
关于voron(沃龙)，其介绍是这样说的：
VORON项目的最初目标可追溯到2015年，目的是创建一款不折不扣的3D打印机，该打印机组装起来很有趣，使用起来很愉快。它必须安静，干净，漂亮，并且必须每天24小时不间断地运转。简而言之，是一款价格不菲的真正的家用微型制造机。经过一年多的开发，每个部分都经过了重新设计，压力测试和优化。发布后不久，一个充满活力的社区围绕该项目成立，并在今天持续增长。这个社区是使VORON成为特别体验的一部分。

曾经是一个人的工作，如今已成长为一小组紧密的工程师，团结在一起遵循共同的设计思想。我们致力于创建可以在厨房中组装的生产质量的打印机。正是这种热情和奉献精神驱使我们将界限推得更远。我们使用园艺工具建造航天飞机，这样任何人都可以拥有自己的航天飞机。
 
网站还细心的做了配置工具，根据不同尺寸和需要生成对应的材料清单。也给了推荐的购买链接，大多数是国外商城及速卖通。
 
材料清单也做到了精简，物料种类不多。非常适合DIY，组装调试好能够轻松达到很好的打印效果。其电路有SKR1.3（两块）+树莓派和duet2两个方案。热床采用固态继电器控制，可以做到大功率加热。
 
Corxy的水平运动，再架设在可以上下运动的4Z上，4Z又巧妙地安装在作为框架的型材上。很有效地利用了空间，并可以实现自动调平。权线轨机构一个字，稳。
 
官方推荐在350mm一下的构建尺寸，因为尺寸大了皮带弹性将抵消精度，框架也将不稳。当然，大师能够解决调这些缺陷那也可以做大机器，小白建议循规蹈矩地按照官方制作。
 
假如您有兴趣voron V2.4 下载组装手册了解下难度。
https://raw.githubusercontent.com/VoronDesign/Voron-2/Voron2.4/Docs/2.4_Assembly_Manual.pdf
 这些是这款机器的打印效果：
 









 
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司机 曰立，乘客4人走起。
 
概要：

尺寸:长51.0厘米，宽24.5厘米(含镜子)，高22.5厘米
重量约为3,2公斤(含电池)
永久4轮驱动，所有差速器处于锁定状态
遥控转向和速度控制
悬挂与真正的弹簧和减震器良好的越野能力
减速箱具有1:40传动比，用于慢速运动和高扭矩
门、发动机罩和后备箱可手动开启






 
开始前的准备工作：

购买非打印的其他零部件（螺丝、轴承、电机等），（文章末尾附上表格）。
3D打印机的校准，打印我们准备的校准文件，调整好打印机以确保打印出来安装轴承到位。
建议是要高温耗材，这样层与层之间的粘附更牢固。
可以安装子装配体的序列进行打印组装，最终再安装在整车上。
Rancher 4x4包括2种不同的车轮设计，A轮和B轮。





一些你必须知道的事情：

整个车模型将相互3KG PLA耗材。
对于马达小齿轮和差动齿轮，您可以使用ABS或CPE线材，因为它有更好的耐温性。
您可以让底盘和车身颜色不一样，你将需要2KG的黑色耗材用于底盘和内部部件，750克的
彩色线材，打印车身。
推荐耗材:略
本车采用540直流电机(27 T)驱动:540-6527有刷电机90W
转向伺服标准尺寸(39x19,5x38,5mm)-最小扭矩10kg!: TrackStar TS-621MG数字
速度控制器(ESC)最大尺寸40x30x25mm: Hobbywing Quicrun 60A 20s - 3s防水刷ESC
滚珠轴承10x15x4mm - 6700ZZ: 28pcs。:轴承或滚珠轴承10x15x4(6pcs)
减震弹簧，内径最大18mm，长度80-100mm, 4支。
89mm减震器 及 88mm减震器 还有特殊减震器+球头
7.2V电池，尺寸±96x±47x±26mm: Turnigy nano tech短板4200mah 2S2P 65~130C
橡胶轮胎——外径:±100mm，内径:46-48mm:轮胎、轮胎II、轮胎III
接线连接器6个
P.T.F.E.油脂
两芯电缆及焊接设备
透明盖，或任何不超过0.5毫米厚的透明箔——“挡风玻璃”的材料
 
 螺丝清单：






3D打印机调校：

请先测试轴承是否可以插入校准部分。如果你有问题或轴承配合太松，请确认打印机校准正确。打印部件的尺寸
应该匹配3d模型的尺寸。





子组件#0
 
在这个步骤，你将组装车轴臂，转向杆和轨迹杆。
这些部件由“手臂”和“球关节”组成，它们需要被压在一起。
两种办法压接部件：





 
按照图示，请注意，有些手臂需要相反的球关节方向!





底盘及车前板分5步骤：
 















子组件#1

这个步骤您将安装齿轮箱与电机
都是图示说明，自己看PDF放大。
 

在开始搭建车轴之前，请小心地去除集成到打印件中的打印支架（红色标记）。 





 
您可以使用钳子和锋利的刀来操作。 要小心，以免伤害自己！
子组件#2
 
在此6步骤过程中，您将组装后桥。车桥包括锁止差速器 和传动轴。
 
子组件#3

在此10步骤过程中，您将组装前轴。车桥包括锁定 差速器，传动轴和完整的转向总成。
 都是图示说明，自己看PDF放大。
 车体和轴

在这10个步骤的程序，你将组装车体，然后你将安装车轴，那您已经完成了前面的步骤。
 都是图示说明，自己看PDF放大。
请小心地去除集成到打印件中的打印支架（红色标记）。






 
电路及座椅


在这四个步骤的程序，你将安装所有电子设备和电缆。你就可以把座位坐在他们的位置上了。
请小心地去除集成到打印件中的打印支架（红色标记）。
都是图示说明，自己看PDF放大。




 
子组件#4保险杠
在这两个步骤的过程中，你将组装前保险杠和后保险杠。
 都是图示说明，自己看PDF放大。
子组件#5
子这3个步骤安装挡风玻璃
请小心地去除集成到打印件中的打印支架（红色标记）。
都是图示说明，自己看PDF放大。




 
挡风玻璃、保险杠和仪表板安装
4个步骤
 都是图示说明，自己看PDF放大。
子组件#6
在这两个步骤的过程中，您将组装防滚架。
 都是图示说明，自己看PDF放大。
子组件#7
车轮组装，有A和B两种
都是图示说明，自己看PDF放大。 

防滚架和车轮安装 
 在此两步过程中，您将安装防滚架，然后将4个车轮安装在车轴上，再加上一个车轮作为备用的行李箱支架。
 都是图示说明，自己看PDF放大。
 
子组件#8
门
请小心地去除集成到打印件中的打印支架（红色标记）。
都是图示说明，自己看PDF放大。





引擎盖和门安装 
 在此两步过程中，您将安装引擎盖，然后将两个门安装到位。
都是图示说明，自己看PDF放大。
这是最后一步，那么您就可以准备好使用该模型了。






 
 
温馨提示：
1.使用正规充电器，以免发生爆炸、火灾危险。
2.不适用时断开电池连接，可以更省电。
3.请勿入水。
4.最大转向角约为35°的方式调节转向。更大范围 转向角度会导致万向节承受较大的压力，并可能导致损坏。如果你转向 如果角度太高，可以缩短伺服臂（使用另一个孔）以减小它
 
 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
番外篇
 
轮胎 TPU软料打印，根据grabcad上的图纸修改










 
 
 

文章末尾附清单，第三页大陆地区购买方便 查看全部

一、准备工作：
第二套传动系统，最简单的方式是购买一个升级套件，里面全部包含了。但是你觉得贵，想自己一个个零件地购买，文章附件有个清单可以提供。其实也节省不了钱，加上运费和耐心的等待。
 套件包含：1套喷头整体、1套远程挤出机含电机、1片电机驱动（4988、8825、2209、8729等）、螺丝螺母若干、磁铁若干、线缆若干。
 使用的工具：
M3六角扳手，钳子或M3螺母套筒、锉刀或砂纸。 
 
二、打印头支架、耦合器、夹紧基座安装





 
 打印推荐设置：
0.1毫米层高（重要）， 
外圈3条， 
底部/顶部厚度1毫米， 
填充密度25％。
除了“ head-a”外，都不需要任何支持。开启该零件的支撑，以得到磁铁的3个孔的合适的底表面。
 
我们建议使用耐热材料，例如高温PLA（GreenTec，PlaTec）或类似材料，碳纤维等

 

































































































































 











































   
 
 
三、挤出机安装
 


















































 四、电路接线
将加热线，测温线，两路风扇线（与喷头1并在一起）、电机线接入主板，JP3的主板还需要插入电机驱动。








 
五、固件升级及切片配置
固件下载
cura选择资源 Ultimaker Mark2。
六、校准













































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OTTO是一款完全开源，与Ardunio兼容并且可3D打印，无需焊接的交互式机器人。
假如您不想自己DIY，作者也开了网上商城可以直接购买整套。
OTTO DIY+还支持移动APP进行蓝牙控制。
 
  OTTO机器人使用123D（现更名为thinkercad）设计进行设计，灵感来自另一个机器人BoB BiPed，并使用Zowi的代码进行了编程。使用现成的和3D打印的零件，简单的电子连接（几乎不需要焊接）和基本的编码技能，您将能够在短短的两个小时内建立自己的可爱OTTO朋友！
  OTTO能做什么？行走，跳舞，发出声音并避开障碍物奥托为何如此特别？Otto是完全开源的，可3D打印的并且与Arduino兼容这是构建并拥有您的第一个机器人的机会。首先，将对Otto及其背后的团队进行一些介绍，其次，您将获得一个Otto DIY套件，包括制作此Biped机器人所需的所有工具。最后，您将按照组装说明进行操作，就可以完成新的Otto机器人并进行游戏。包括一个Otto DIY套件和所有可在2-3小时内完成构建的工具。不需要技术知识，对初学者来说是完美的，对专家来说很容易被黑客入侵。由于有小螺丝钉，除非儿童在父母的陪伴下，建议年龄在7岁以上使用。

物料清单：






1 x Nano ATmega328
1 x Nano I/O 扩展版
1 x 迷你usb线
1 x超声传感器HC-SR04
4 x微型伺服SG90 9g
1 x蜂鸣器
6条母对母杜邦线
1 x 4连电池盒
4节碱性5号电池(必须是新的或每节1.5V)
1个自锁微动开关8x8mm
螺丝若干
 
STL打印文件：
OttoDIY_head_V10.stl x1

OttoDIY_body_V10.stl x1

OttoDIY_leg_V10.stl x2
 
OttoDIY_foot_V10.stl x2
 





 所使用的工具：

小十字螺丝刀。
电脑。
剪刀或钳。
 
3D打印建议：

Otto的零件是非常适合3D打印的，因此，如果遵循以下通用参数，不会给您带来麻烦：
 建议使用能打印PLA材料的FDM 3D打印机。 不需要支撑或筏体。
层高分辨率：0.20mm 
填充密度20％ 
所有零件总共使用约115g 。相当于14.5m的常规PLA（ 1.75mm线径），如果使用合适的3D打印机和优化的设置，则3D打印一整套Otto所需的零件大约需要8个小时。
 
软件：

对于初学者，建议使用我们新的简单可视化编程软件Blockly开始编码： Otto Blockly是完全自主的（不需要Arduino IDE，也不需要库设置，也不需要Internet访问）。
1.Blockly下载
2.安装
3.打开一个例子
4.连接你的OTTO机器人
5.USB联机
6.上传
 
假如上传失败，请试试“Arduino Nano Old bootloader”。当然联机时电脑需要安装CH340驱动。


玩转这些示例，并以多种方式开始混合，这样可以决定机器人的行为，并生成自己的代码。

Blockly使用向导

高端编程玩家Arduino programming：

它可以让您真正发挥机器人的潜能，可以尝试许多示例代码（草图），只需为自己的程序上载和修改它们即可。
 
Blockly 编程指南
1.下载Arduino IDE
2.安装它
3.下载 OTTO libraries
4.加载库， Sketch > Include Library > Add .ZIP Library. select the option to "Add .ZIP Library''
5.系统提示下载
6.回到Sketch > Include Library menu. menu. You should now see the library at the bottom of the drop-down menu. That means is ready to use Ottos codes
7.USB连接
8.Select in Arduino Tools/
Board: “Arduino Nano”
Processor: “ATmega328 (Old bootloader)"
Port COM# (where your Otto is connected)*
9.Open in File/Examples/OttoDIYLib/dance/Otto_allmoves_V9.ino
10.Check/Upload the code and your Otto will move!


电路：
在安装电池前最好使用电脑联机测试下功能。







如果您发现运动中有一些错位现象，请在使用短螺钉固定之前，仔细检查一下您的腿和脚是否相对于伺服器居中，这应该可以，但是如果您想要更精确的行走和运动，则可以做一些我们在此博客文章中详细解释的电子校准：
校准方法

文章末尾带组装说明书：
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